Fue la curiosidad de unos muchachos lo que llevó al descubrimiento de las figuras rupestres de Santimamiñe. Penetraron en la caverna y a los 60 m de avanzar por ella treparon por una galería lateral ascendente y estrecha, llegando hasta la cámara donde se encuentra el grupo principal de pinturas de la cueva. Hoy en día el acceso al lugar es fácil debido a una escalera metálica dispuesta para ello, pero sin ella el acceso exige una trepada complicada.

Uno de ellos, estudiante en un Instituto de Enseñanza Media contó a un profesor del Centro el descubrimiento y posteriormente la noticia del mismo llegó al compositor Jesús Guridi, quien lo comunicó a la Diputación bizkaina. Esta se hizo cargo del hallazgo y cerró la cueva a fin de evitar destrozos en el conjunto rupestre.

Eran años de descubrimientos en el campo del arte parietal paleolítico. Tras los primeros hallazgos en la Dordoña a fines del s. XIX se admitió la autenticidad de Altamira y fueron numerosos los descubrimientos durante las dos primeras décadas del s. XX. Entre ellos se encuentra el de Santimamiñe.